Melola Discovery

← Melola Discovery

Open access Jurnal SINTA 2

PENGEMBANGAN SISTEM KOMBINASI KERJA REM, STEER, DAN TRAKSI BERBASIS LiDAR 3D UNTUK KENDARAAN LISTRIK OTONOM RODA TIGA

Pengembangan Sistem Kombinasi Kerja Rem, Steer, DAN Traksi Berbasis Lidar 3D untuk Kendaraan Listrik Otonom Roda Tiga

Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (JTIIK) · Vol. 11 No. 3 (2024) · pp. 587–594

DOI
10.25126/jtiik.938134
ISSN
2528-6579, 2355-7699
Published
2024-07-31
Publisher
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Language
id
License
creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0

Abstract

Bahasa Indonesia

Selama beberapa waktu terakhir, pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah menjadi fokus utama bagi para pengembang kendaraan listrik otonom. Banyak upaya telah dilakukan untuk meningkatkan dan mengoptimalkan teknologi ini guna mencapai mobilitas otonom yang lebih canggih dan aman. Begitu pula yang dilakukan oleh BRIN, Pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah berhasil dilakukan hingga rekonstruksi dan posisi objek dapat ditemukan. Namun demikian pemanfaatannya belum mencakup sistem safety dan guidance dalam hal ini mengendalikan gerak laju kendaraan, rem, dan kemudi. Untuk memaksimalkan hasil sistem pendeteksian objek berbasis LiDAR yang telah diperoleh sebelumnya, maka pada penelitian tugas akhir ini akan di kembangkan sistem tersebut sehingga dapat digunakan untuk mengkombinasikan kerja laju kendaraan, rem, dan kemudi secara otomatis. Sistem safety dan guidance ini dilakukan dengan mengembangkan metoda maneuver untuk menghindari objek yang pendekatannya dapat dilakukan berdasarkan metoda fuzzy mamdani. Adapun algoritma di kembangkan dengan menggunakan python pada Jetson AGX Xavier, sedangkan untuk memproses gerak kendali maneuver yang dihasilkan dilakukan pada Mikrokontroller Teensy 4.1. Sistem safety dan guidance ini telah diterapakan pada kendaraan listrik roda tiga sederhana, dan dapat membantu kendaraan tersebut dapat ber manuver menghindari objek di depannya hingga 5 meter.

English

Selama beberapa waktu terakhir, pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah menjadi fokus utama bagi para pengembang kendaraan listrik otonom. Banyak upaya telah dilakukan untuk meningkatkan dan mengoptimalkan teknologi ini guna mencapai mobilitas otonom yang lebih canggih dan aman. Begitu pula yang dilakukan oleh BRIN, Pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah berhasil dilakukan hingga rekonstruksi dan posisi objek dapat ditemukan. Namun demikian pemanfaatannya belum mencakup sistem safety dan guidance dalam hal ini mengendalikan gerak laju kendaraan, rem, dan kemudi. Untuk memaksimalkan hasil sistem pendeteksian objek berbasis LiDAR yang telah diperoleh sebelumnya, maka pada penelitian ini akan di kembangkan sistem tersebut sehingga dapat digunakan untuk mengkombinasikan kerja laju kendaraan, rem, dan kemudi secara otomatis. Sistem safety dan guidance ini dilakukan dengan mengembangkan metoda manuver untuk menghindari objek yang pendekatannya dapat dilakukan berdasarkan metoda fuzzy mamdani. Adapun algoritma di kembangkan dengan menggunakan python pada Jetson AGX Xavier, sedangkan untuk memproses gerak kendali manuver yang dihasilkan dilakukan pada Mikrokontroler Teensy 4.1. Sistem safety dan guidance ini telah diterapkan pada kendaraan listrik roda tiga sederhana, dan dapat membantu kendaraan tersebut dapat bermanuver menghindari objek di depannya hingga 5 meter. Abstract Recently, the development of LiDAR based object detection system has become mine focus of research on autonomous vehicle worked by many developers around the world. This development is not only carried out by the major industries, but also developed by the research and innovation agency in Indonesia (BRIN), the development being worked by the BRIN produce a system that provide reconstructed object and position data in 3D. However, they have not been used for safety and guidance system that collaborate wheel drive, braking, and steering mechanism. This research develops safety and guidance system that utilize of the 3D reconstructed object and the position data provided by the LiDAR. This system is purposed to avoid object in front of the autonomous vehicle by carrying a maneuver mechanism. The maneuver mechanism performs an acceleration / deceleration, breaking, and steering signals output simultaneously, and deliver them to the wheel drive, braking, and steering system on three-wheel electric vehicle. The algorithm of maneuver scenario is built based on Mamdani’s fuzzy methods, and it is developed using python on Jetson AGX Xavier. Whilst the output of the maneuver mechanism run on a microcontroller Teensy 4.1. This safety and guidance system has been applied on the three-wheel electric vehicle, and it helps the vehicle to maneuver avoiding a collision with objects five meter in front of the car.

Keywords

Collaboration network of the authors

22 authors · 84 co-authorship links · 26 across different organisations

Hover or tap a name to highlight its co-authors. Double-click to open the author's page.

  • Universitas Nurtanio
  • National Research and Innovation Agency
  • Indonesian Institute of Sciences
  • Different organisations
  • Same organisation
  • Affiliation unknown
  • Thicker line = more joint articles · bigger circle = more articles
Show as table
Co-authorOrganisationJoint articles
Johanes Adi PrihantonoUniversitas Nurtanio7
Agus SubektiIndonesian Institute of Sciences3
Nasrullah ArmiNational Research and Innovation Agency3
Dayat KurniawanIndonesian Institute of Sciences2
Suyoto SuyotoNational Research and Innovation Agency2
Chaeriah Bin Ali WaelNational Research and Innovation Agency2
Suyoto SuyotoIndonesian Institute of Sciences1
Vita Awalia MardianaIndonesian Institute of Sciences1
Galih Nugraha NurkahfiNational Research and Innovation Agency1
Mochamad Mardi Marta DinataNational Research and Innovation Agency1
Arumjeni MitayaniNational Research and Innovation Agency1
Purwoko AdhiNational Research and Innovation Agency1
Budiman P.A. RohmanNational Research and Innovation Agency1
Ratna IndrawijayaNational Research and Innovation Agency1

Affiliations come from OpenAlex; journal OAI-PMH metadata carries none. Authors without an OpenAlex ID are matched by name, which can merge or split people.

Metadata source: OAI-PMH (metadata jurnal) https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/en/oai, first harvested 27 Okt 2026, last seen 27 Okt 2026.
Original metadata (oai_dc) 
<oai_dc:dc xmlns="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/" xmlns:oai_dc="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/  http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
	<dc:title xml:lang="id">PENGEMBANGAN SISTEM KOMBINASI KERJA REM, STEER, DAN TRAKSI BERBASIS LiDAR 3D UNTUK KENDARAAN LISTRIK OTONOM RODA TIGA</dc:title>
	<dc:title xml:lang="en">Pengembangan Sistem Kombinasi Kerja Rem, Steer, DAN Traksi Berbasis Lidar 3D untuk Kendaraan Listrik Otonom Roda Tiga</dc:title>
	<dc:creator xml:lang="id">Akbar, Fabian</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Satyawan, Arief Suryadi</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Wulandari, Ike Yuni</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Utomo, Prio Adjie</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Putri, Riza Ayu</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Paramita, I Gusti Ayu Putri Surya</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Iswarawati, Ni Kadek Emy</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Linggi, Rinda Safana</dc:creator>
	<dc:subject xml:lang="id">Kendaraan Listrik Otonom</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="id">LiDAR</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="id">deteksi objek</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="id">panduan</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="id">keselamatan</dc:subject>
	<dc:description xml:lang="id">Selama beberapa waktu terakhir, pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah menjadi fokus utama bagi para pengembang kendaraan listrik otonom. Banyak upaya telah dilakukan untuk meningkatkan dan mengoptimalkan teknologi ini guna mencapai mobilitas otonom yang lebih canggih dan aman. Begitu pula yang dilakukan oleh BRIN, Pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah berhasil dilakukan hingga rekonstruksi dan posisi objek dapat ditemukan. Namun demikian pemanfaatannya belum mencakup sistem safety dan guidance dalam hal ini mengendalikan gerak laju kendaraan, rem, dan kemudi. Untuk memaksimalkan hasil sistem pendeteksian objek berbasis LiDAR yang telah diperoleh sebelumnya, maka pada penelitian tugas akhir ini akan di kembangkan sistem tersebut sehingga dapat digunakan untuk mengkombinasikan kerja laju kendaraan, rem, dan kemudi secara otomatis. Sistem safety dan guidance ini dilakukan dengan mengembangkan metoda maneuver untuk menghindari objek yang pendekatannya dapat dilakukan berdasarkan metoda fuzzy mamdani. Adapun algoritma di kembangkan dengan menggunakan python pada Jetson AGX Xavier, sedangkan untuk memproses gerak kendali maneuver yang dihasilkan dilakukan pada Mikrokontroller Teensy 4.1. Sistem safety dan guidance ini telah diterapakan pada kendaraan listrik roda tiga sederhana, dan dapat membantu kendaraan tersebut dapat ber manuver menghindari objek di depannya hingga 5 meter.</dc:description>
	<dc:description xml:lang="en">Selama beberapa waktu terakhir, pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah menjadi fokus utama bagi para pengembang kendaraan listrik otonom. Banyak upaya telah dilakukan untuk meningkatkan dan mengoptimalkan teknologi ini guna mencapai mobilitas otonom yang lebih canggih dan aman. Begitu pula yang dilakukan oleh BRIN, Pengembangan sistem deteksi objek berbasis LiDAR telah berhasil dilakukan hingga rekonstruksi dan posisi objek dapat ditemukan. Namun demikian pemanfaatannya belum mencakup sistem safety dan guidance dalam hal ini mengendalikan gerak laju kendaraan, rem, dan kemudi. Untuk memaksimalkan hasil sistem pendeteksian objek berbasis LiDAR yang telah diperoleh sebelumnya, maka pada penelitian ini akan di kembangkan sistem tersebut sehingga dapat digunakan untuk mengkombinasikan kerja laju kendaraan, rem, dan kemudi secara otomatis. Sistem safety dan guidance ini dilakukan dengan mengembangkan metoda manuver untuk menghindari objek yang pendekatannya dapat dilakukan berdasarkan metoda fuzzy mamdani. Adapun algoritma di kembangkan dengan menggunakan python pada Jetson AGX Xavier, sedangkan untuk memproses gerak kendali manuver yang dihasilkan dilakukan pada Mikrokontroler Teensy 4.1. Sistem safety dan guidance ini telah diterapkan pada kendaraan listrik roda tiga sederhana, dan dapat membantu kendaraan tersebut dapat bermanuver menghindari objek di depannya hingga 5 meter.
 
Abstract 
 
Recently, the development of LiDAR based object detection system has become mine focus of research on autonomous vehicle worked by many developers around the world. This development is not only carried out by the major industries, but also developed by the research and innovation agency in Indonesia (BRIN), the development being worked by the BRIN produce a system that provide reconstructed object and position data in 3D. However, they have not been used for safety and guidance system that collaborate wheel drive, braking, and steering mechanism. This research develops safety and guidance system that utilize of the 3D reconstructed object and the position data provided by the LiDAR. This system is purposed to avoid object in front of the autonomous vehicle by carrying a maneuver mechanism. The maneuver mechanism performs an acceleration / deceleration, breaking, and steering signals output simultaneously, and deliver them to the wheel drive, braking, and steering system on three-wheel electric vehicle. The algorithm of maneuver scenario is built based on Mamdani’s fuzzy methods, and it is developed using python on Jetson AGX Xavier. Whilst the output of the maneuver mechanism run on a microcontroller Teensy 4.1. This safety and guidance system has been applied on the three-wheel electric vehicle, and it helps the vehicle to maneuver avoiding a collision with objects five meter in front of the car.</dc:description>
	<dc:publisher xml:lang="en">Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya</dc:publisher>
	<dc:date>2024-07-31</dc:date>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/article</dc:type>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
	<dc:format>application/pdf</dc:format>
	<dc:identifier>https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/article/view/8134</dc:identifier>
	<dc:identifier>10.25126/jtiik.938134</dc:identifier>
	<dc:source xml:lang="id">Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 11 No 3: Juni 2024; 587-594</dc:source>
	<dc:source xml:lang="en">Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol. 11 No. 3: Juni 2024; 587-594</dc:source>
	<dc:source>2528-6579</dc:source>
	<dc:source>2355-7699</dc:source>
	<dc:source>10.25126/jtiik.113</dc:source>
	<dc:language>id</dc:language>
	<dc:relation>https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/article/view/8134/1317</dc:relation>
	<dc:rights xml:lang="en">Copyright (c) 2024 Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer</dc:rights>
	<dc:rights xml:lang="en">https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0</dc:rights>
</oai_dc:dc>