Melola Discovery

← Melola Discovery

Jurnal

Simulasi Tracking Route Kapal Menggunakan Metode Kendali Proportional Integral Derrivatif

Jurnal Riset & Teknologi Terapan Kemaritiman · Vol. 1 No. 2 (2022) · pp. 13–18

DOI
10.25042/jrt2k.122022.02
ISSN
2962-3359
Published
2022-12-19
Publisher
Departemen Teknik Sistem Perkapalan, Universitas Hasanuddin
Language
en

Abstract

Pelayaran yang efisien sangat dibutuhkan dalam navigasi kapal, tidak hanya menghemat waktu tapi juga menghemat bahan bakar. Ketika kapal sedang berlayar, kapal selalu menyimpang dari lintasan yang ditentukan akibat gaya gelombang, angin, dan gaya-gaya eksternal lainnya. Untuk berlayar efisien kapal perlu dikendalikan dengan baik. Salah satu pengendali yang telah banyak dipakai adalah kendali PID. Kendali PID (Proportional Integral Derivatif) diterapkan pada sistem autopilot untuk mengendalikan kecepatan dan arah gerak kapal. Simulasi numerik dikembangkan untuk menguji kendali kapal mengikuti lintasan yang ditetapkan. Desain kendali PID menentukan koefisien kendali Kp, Ki, Kd menggunakan metode Nicholas-Ziegler untuk optimasi nilai koefisien kendali. Hasil simulasi menunjukkan kapal mampu berlayar mengikuti lintasan dan memperkecil simpangan lintasan yang ditetapkan. Koefisien kendali heading kapal adalah Kp = 20.4, Ki = 0, dan Kd = 25.5 dengan simpangan rata-rata heading 0.000537 derajat, dan kendali kecepatan kapal Kp = 13, Ki = 0, dan Kd = 0.5 dengan nilai simpangan rata-rata sebesar 0.179 knot. Simpangan heading yang cukup besar terjadi ketika kapal berlayar pada lintasan yang ekstrim dimana kapal harus melakukan maneuver tajam pada beberapa waypoints.

Keywords

Collaboration network of the authors

22 authors · 113 co-authorship links

Hover or tap a name to highlight its co-authors. Double-click to open the author's page.

  • Affiliation unknown
  • Different organisations
  • Same organisation
  • Affiliation unknown
  • Thicker line = more joint articles · bigger circle = more articles
Show as table
Co-authorOrganisationJoint articles
Andi Husni SitepuAffiliation unknown2
Muhammad Iqbal NikmatullahAffiliation unknown2
Surya HariyantoAffiliation unknown2
H RivaiAffiliation unknown1
IkbalAffiliation unknown1
Muhammad Rusydi AlwiAffiliation unknown1
ZulkifliAffiliation unknown1
Balqis ShintarahayuAffiliation unknown1
M. Rusydi AlwiAffiliation unknown1
Muhammad Ilham NurAffiliation unknown1
Syerly KlaraAffiliation unknown1
Andi Haris MuhammadAffiliation unknown1
Faisal MahmuddinAffiliation unknown1
Fadel Rezky RamadhanAffiliation unknown1
Baharuddin HariyantoAffiliation unknown1
RahimAffiliation unknown1
Adiparwata Raka SanjayaAffiliation unknown1
Muhammad Gibran Aqlyanulqa'dahAffiliation unknown1
Ian Abdi AwiAffiliation unknown1

Affiliations come from OpenAlex; journal OAI-PMH metadata carries none. Authors without an OpenAlex ID are matched by name, which can merge or split people.

Metadata source: OAI-PMH (metadata jurnal) https://journal.unhas.ac.id/index.php/jrt2k/oai, first harvested 2 Nov 2026, last seen 2 Nov 2026.
Original metadata (oai_dc) 
<oai_dc:dc xmlns="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/" xmlns:oai_dc="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/  http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
	<dc:title xml:lang="en">Simulasi Tracking Route Kapal Menggunakan Metode Kendali Proportional Integral Derrivatif</dc:title>
	<dc:creator xml:lang="en">Rahimuddin</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Malika Amil Madani</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Awalia Sulastri</dc:creator>
	<dc:subject xml:lang="en">Manuver Kapal; Kendali PID; Tracking Route; OpenCPN; Scilab</dc:subject>
	<dc:description xml:lang="en">Pelayaran yang efisien sangat dibutuhkan dalam navigasi kapal, tidak hanya menghemat waktu tapi juga menghemat bahan bakar. Ketika kapal sedang berlayar, kapal selalu menyimpang dari lintasan yang ditentukan akibat gaya gelombang, angin, dan gaya-gaya eksternal lainnya. Untuk berlayar efisien kapal perlu dikendalikan dengan baik. Salah satu pengendali yang telah banyak dipakai adalah kendali PID. Kendali PID (Proportional Integral Derivatif) diterapkan pada sistem autopilot untuk mengendalikan kecepatan dan arah gerak kapal. Simulasi numerik dikembangkan untuk menguji kendali kapal mengikuti lintasan yang ditetapkan. Desain kendali PID menentukan koefisien kendali Kp, Ki, Kd menggunakan metode Nicholas-Ziegler untuk optimasi nilai koefisien kendali. Hasil simulasi menunjukkan kapal mampu berlayar mengikuti lintasan dan memperkecil simpangan lintasan yang ditetapkan. Koefisien kendali heading kapal adalah Kp = 20.4, Ki = 0, dan Kd = 25.5 dengan simpangan rata-rata heading 0.000537 derajat, dan kendali kecepatan kapal Kp = 13, Ki = 0, dan Kd = 0.5 dengan nilai simpangan rata-rata sebesar 0.179 knot. Simpangan heading yang cukup besar terjadi ketika kapal berlayar pada lintasan yang ekstrim dimana kapal harus melakukan maneuver tajam pada beberapa waypoints.</dc:description>
	<dc:publisher xml:lang="en">Departemen Teknik Sistem Perkapalan, Universitas Hasanuddin</dc:publisher>
	<dc:date>2022-12-19</dc:date>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/article</dc:type>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
	<dc:type xml:lang="en">Peer-reviewed Article</dc:type>
	<dc:format>application/pdf</dc:format>
	<dc:identifier>https://journal.unhas.ac.id/index.php/jrt2k/article/view/24465</dc:identifier>
	<dc:identifier>10.25042/jrt2k.122022.02</dc:identifier>
	<dc:source xml:lang="en">Jurnal Riset &amp; Teknologi Terapan Kemaritiman; Vol. 1 No. 2 (2022); 13-18</dc:source>
	<dc:source>2962-3359</dc:source>
	<dc:source>10.25042/jrt2k.122022</dc:source>
	<dc:language>en</dc:language>
	<dc:relation>https://journal.unhas.ac.id/index.php/jrt2k/article/view/24465/8926</dc:relation>
	<dc:rights xml:lang="en">Copyright (c) 2022 Jurnal Riset &amp; Teknologi Terapan Kemaritiman</dc:rights>
</oai_dc:dc>