Melola Discovery

← Melola Discovery

Akses terbuka Jurnal SINTA 2

Stabilisasi Pendulum Terbalik Menggunakan Linear Quadratic Gaussian dan Visualisasinya

Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (JTIIK) · Vol. 13 No. 2 (2026) · hlm. 283–290

DOI
10.25126/jtiik.132
ISSN
2528-6579, 2355-7699
Terbit
2026-04-30
Penerbit
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Bahasa
id
Lisensi
creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0

Abstrak

Bahasa Indonesia

Pendulum terbalik tipe cart-pole merupakan representasi matematis dari salah satu sistem yang tidak stabil. Secara umum, konstruksi fisik pendulum terbalik tersusun atas gerobak atau cart dan batang pendulum. Tanpa mekanisme kendali, pendulum akan terus jatuh akibat gaya gravitasi karena sistem sangat tidak stabil. Pada studi ini digunakan metode kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk memaksa batang pendulum tegak vertikal sekitar sudut 0° sesuai posisi referensi yang diinginkan dengan menggerakkan cart. Pengujian dan simulasi menggunakan fitur MATLAB simulink, untuk model pendulum terbalik yang dikendalikan dengan LQG menghasilkan performansi dinamika sistem. Hasil pengujian menunjukkan posisi cart paling stabil -3 m dari posisi awal, rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik dan sudut simpangan maksimum batang pendulum 1,9 ° disekitar posisi tegak vertikal. Untuk memverifikasi keberhasilan metode yang digunakan, visualisasi sistem kendali disajikan dengan Simmechanics dan Blender graph editor. Abstract The cart-pole inverted pendulum is a mathematical representation of an unstable system. In general, the physical construction of an inverted pendulum consists of a cart and a pendulum rod. Without a control mechanism, the pendulum will continue to fall due to gravitational force because the system is highly unstable. In this study, the Linear Quadratic Gaussian (LQG) control method was used to force the pendulum rod to be vertical at an angle of approximately 0° according to the desired reference position by moving the cart. Testing and simulation using the MATLAB Simulink feature for the inverted pendulum model controlled by LQG produced the system's dynamic performance. The test results showed that the most stable cart position was -3 m from the initial position, with a rise time of 2.31 seconds, a settling time of 2.44 seconds, and a maximum pendulum rod deviation angle of 1.9° around the vertical position. To verify the success of the method used, the control system visualization was presented with Simmechanics and Blender graph editor.

Inggris

Pendulum terbalik tipe cart-pole merupakan representasi matematis dari salah satu sistem yang tidak stabil. Secara umum, konstruksi fisik pendulum terbalik tersusun atas gerobak atau cart dan batang pendulum. Tanpa mekanisme kendali, pendulum akan terus jatuh akibat gaya gravitasi karena sistem sangat tidak stabil. Pada studi ini digunakan metode kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk memaksa batang pendulum tegak vertikal sekitar sudut 0° sesuai posisi referensi yang diinginkan dengan menggerakkan cart. Pengujian dan simulasi menggunakan fitur MATLAB simulink, untuk model pendulum terbalik yang dikendalikan dengan LQG menghasilkan performansi dinamika sistem. Hasil pengujian menunjukkan posisi cart paling stabil -3 m dari posisi awal, rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik dan sudut simpangan maksimum batang pendulum 1,9 ° disekitar posisi tegak vertikal. Untuk memverifikasi keberhasilan metode yang digunakan, visualisasi sistem kendali disajikan dengan Simmechanics dan Blender graph editor. Abstract The cart-pole inverted pendulum is a mathematical representation of an unstable system. In general, the physical construction of an inverted pendulum consists of a cart and a pendulum rod. Without a control mechanism, the pendulum will continue to fall due to gravitational force because the system is highly unstable. In this study, the Linear Quadratic Gaussian (LQG) control method was used to force the pendulum rod to be vertical at an angle of approximately 0° according to the desired reference position by moving the cart. Testing and simulation using the MATLAB Simulink feature for the inverted pendulum model controlled by LQG produced the system's dynamic performance. The test results showed that the most stable cart position was -3 m from the initial position, with a rise time of 2.31 seconds, a settling time of 2.44 seconds, and a maximum pendulum rod deviation angle of 1.9° around the vertical position. To verify the success of the method used, the control system visualization was presented with Simmechanics and Blender graph editor.

Kata kunci

Jaringan kolaborasi para penulis

7 penulis · 13 tautan kepenulisan bersama · 4 lintas organisasi

Arahkan kursor atau ketuk sebuah nama untuk menyorot rekan penulisnya. Klik dua kali untuk membuka halaman penulis.

  • Universitas Buana Perjuangan Karawang
  • Armenian State Pedagogical University after Khachatur Abovian
  • Afiliasi tidak diketahui
  • Organisasi berbeda
  • Organisasi sama
  • Afiliasi tidak diketahui
  • Garis lebih tebal = lebih banyak artikel bersama · lingkaran lebih besar = lebih banyak artikel
Tampilkan sebagai tabel
Rekan penulisOrganisasiArtikel bersama
Nadya Putri SaylendraUniversitas Buana Perjuangan Karawang1
MSW Sona MinasyaArmenian State Pedagogical University after Khachatur Abovian1
Fani KardinaUniversitas Buana Perjuangan Karawang1
Karna JanuarUniversitas Buana Perjuangan Karawang1

Afiliasi berasal dari OpenAlex; metadata OAI-PMH jurnal tidak memuatnya. Penulis tanpa ID OpenAlex dicocokkan berdasarkan nama, sehingga dua orang bisa tergabung atau satu orang bisa terpisah.

Sumber metadata: OAI-PMH (metadata jurnal) https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/en/oai, pertama di-harvest 27 Okt 2026, terakhir terlihat 8 Nov 2026.
Metadata asli (oai_dc) 
<oai_dc:dc xmlns="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/" xmlns:oai_dc="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/  http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
	<dc:title xml:lang="id">Stabilisasi Pendulum Terbalik Menggunakan Linear Quadratic Gaussian dan Visualisasinya</dc:title>
	<dc:title xml:lang="en">Stabilisasi Pendulum Terbalik Menggunakan Linear Quadratic Gaussian dan Visualisasinya</dc:title>
	<dc:creator xml:lang="id">Iskandar , Refin Malikul </dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Susanto, Erwin</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="id">Rahmat, Basuki </dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Iskandar , Refin Malikul </dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Susanto, Erwin</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Rahmat, Basuki </dc:creator>
	<dc:subject xml:lang="en">pendulum terbalik tipe cart-pole</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="en">kendali LQG</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="en">visualisasi sistem dinamik</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="en">Simulink</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="en">blender</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="en">Simmechanics</dc:subject>
	<dc:description xml:lang="id">Pendulum terbalik tipe cart-pole merupakan representasi matematis dari salah satu sistem yang tidak stabil. Secara umum, konstruksi fisik pendulum terbalik tersusun atas gerobak atau cart dan batang pendulum. Tanpa mekanisme kendali, pendulum akan terus jatuh akibat gaya gravitasi karena sistem sangat tidak stabil. Pada studi ini digunakan metode  kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk memaksa batang pendulum tegak vertikal sekitar sudut 0° sesuai posisi referensi yang diinginkan dengan menggerakkan cart. Pengujian dan simulasi menggunakan fitur MATLAB simulink, untuk model pendulum terbalik yang dikendalikan dengan LQG menghasilkan performansi dinamika sistem.  Hasil pengujian menunjukkan posisi cart paling stabil -3 m dari posisi awal, rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik dan sudut simpangan maksimum batang pendulum 1,9 ° disekitar posisi tegak vertikal. Untuk memverifikasi keberhasilan metode yang digunakan, visualisasi sistem kendali disajikan dengan Simmechanics dan Blender graph editor.
 
Abstract
The cart-pole inverted pendulum is a mathematical representation of an unstable system. In general, the physical construction of an inverted pendulum consists of a cart and a pendulum rod. Without a control mechanism, the pendulum will continue to fall due to gravitational force because the system is highly unstable. In this study, the Linear Quadratic Gaussian (LQG) control method was used to force the pendulum rod to be vertical at an angle of approximately 0° according to the desired reference position by moving the cart. Testing and simulation using the MATLAB Simulink feature for the inverted pendulum model controlled by LQG produced the system's dynamic performance. The test results showed that the most stable cart position was -3 m from the initial position, with a rise time of 2.31 seconds, a settling time of 2.44 seconds, and a maximum pendulum rod deviation angle of 1.9° around the vertical position. To verify the success of the method used, the control system visualization was presented with Simmechanics and Blender graph editor.</dc:description>
	<dc:description xml:lang="en">Pendulum terbalik tipe cart-pole merupakan representasi matematis dari salah satu sistem yang tidak stabil. Secara umum, konstruksi fisik pendulum terbalik tersusun atas gerobak atau cart dan batang pendulum. Tanpa mekanisme kendali, pendulum akan terus jatuh akibat gaya gravitasi karena sistem sangat tidak stabil. Pada studi ini digunakan metode  kendali Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk memaksa batang pendulum tegak vertikal sekitar sudut 0° sesuai posisi referensi yang diinginkan dengan menggerakkan cart. Pengujian dan simulasi menggunakan fitur MATLAB simulink, untuk model pendulum terbalik yang dikendalikan dengan LQG menghasilkan performansi dinamika sistem.  Hasil pengujian menunjukkan posisi cart paling stabil -3 m dari posisi awal, rise time 2,31 detik, settling time 2,44 detik dan sudut simpangan maksimum batang pendulum 1,9 ° disekitar posisi tegak vertikal. Untuk memverifikasi keberhasilan metode yang digunakan, visualisasi sistem kendali disajikan dengan Simmechanics dan Blender graph editor.
 
Abstract
The cart-pole inverted pendulum is a mathematical representation of an unstable system. In general, the physical construction of an inverted pendulum consists of a cart and a pendulum rod. Without a control mechanism, the pendulum will continue to fall due to gravitational force because the system is highly unstable. In this study, the Linear Quadratic Gaussian (LQG) control method was used to force the pendulum rod to be vertical at an angle of approximately 0° according to the desired reference position by moving the cart. Testing and simulation using the MATLAB Simulink feature for the inverted pendulum model controlled by LQG produced the system's dynamic performance. The test results showed that the most stable cart position was -3 m from the initial position, with a rise time of 2.31 seconds, a settling time of 2.44 seconds, and a maximum pendulum rod deviation angle of 1.9° around the vertical position. To verify the success of the method used, the control system visualization was presented with Simmechanics and Blender graph editor.
 </dc:description>
	<dc:publisher xml:lang="en">Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya</dc:publisher>
	<dc:date>2026-04-30</dc:date>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/article</dc:type>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
	<dc:format>application/pdf</dc:format>
	<dc:identifier>https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/article/view/8938</dc:identifier>
	<dc:identifier>10.25126/jtiik.132</dc:identifier>
	<dc:source xml:lang="id">Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 13 No 2: April 2026; 283-290</dc:source>
	<dc:source xml:lang="en">Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol. 13 No. 2: April 2026; 283-290</dc:source>
	<dc:source>2528-6579</dc:source>
	<dc:source>2355-7699</dc:source>
	<dc:source>10.25126/jtiik.132</dc:source>
	<dc:language>id</dc:language>
	<dc:relation>https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/article/view/8938/1564</dc:relation>
	<dc:rights xml:lang="en">Copyright (c) 2026 Refin Malikul Iskandar , Erwin Susanto, Basuki Rahmat</dc:rights>
	<dc:rights xml:lang="en">https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0</dc:rights>
</oai_dc:dc>