Melola Discovery

← Melola Discovery

Journal SINTA 2

AUTONOMOUS MOBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN PARALLEL SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI

JUTI: Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi · Vol. 6 No. 2 (2007) · pp. 64–70

DOI
10.12962/j24068535.v6i2.a189
ISSN
2406-8535, 1412-6389
Published
2007-07-01
Publisher
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Language
eng

Abstract

Autonomous mobile robot adalah salah satu jenis robot yang dikembangkan dengan kemampuan untuk mengendalikan dirinya sendiri walaupun dalam lingkungan yang tidak diketahui. Untuk dapat melakukan pengendalian secara mandiri, bisa dilakukan dengan melalui proses pembelajaran secara mandiri tanpa supervisi (unsupervised) dengan mempertimbangkan input dari sensor-sensor yang dipakai. Pada saat robot melakukan pengenalan terhadap lingkungannya, diperlukan perosesan komputasi yang berat dengan waktu yang lama. Penelitian ini akan membahas tentang penggunaan Kohonen Self-Organizing Feature Maps (SOFM) atau (SOM) sebagai metode pembelajaran Autonomous mobile robot dalam mengenali lingkungannya. Proses pembelajaran dilakukan dengan menggunakan parallel processing menggunakan LAM-MPI, Simulasi dilakukan dengan menggunakan software simulasi Player/ Stage. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SOM menampilkan performa yang baik dalam memetakan lingkungan yang tidak diketahui tanpa supervisi. Hasil pemrosesan dengan menggunakan parallel processing juga menunjukkan dicapainya kecepatan yang signifikan dalam proses pembelajaran robot untuk mengenali lingkungannya. Planning dengan menggunakan A* mampu untuk memberikan jalur yang efektif bagi robot dalam mencapai titik tujuan. Kata Kunci: autonomous, pemetaan, path-planning, komputasi parallel, parallel SOM

Collaboration network of the authors

34 authors · 75 co-authorship links · 7 across different organisations

Hover or tap a name to highlight its co-authors. Double-click to open the author's page.

  • Institut Teknologi Sepuluh Nopember
  • Hasanuddin University
  • Nasional University
  • State University of Makassar
  • Universitas Dinamika
  • Sebelas Maret University
  • Affiliation unknown
  • Different organisations
  • Same organisation
  • Affiliation unknown
  • Thicker line = more joint articles · bigger circle = more articles
Show as table
Co-authorOrganisationJoint articles
Mauridhi Hery PurnomoInstitut Teknologi Sepuluh Nopember3
Moh. Aries SyufagiAffiliation unknown2
Eko Mulyanto YuniarnoInstitut Teknologi Sepuluh Nopember2
Dwi Ratna SulistyaningrumInstitut Teknologi Sepuluh Nopember1
Rahmat SyamState University of Makassar1
Mauridhi Herry PurnomoAffiliation unknown1
I Ketut Eddy PurnamaInstitut Teknologi Sepuluh Nopember1
Hartarto JunaediInstitut Teknologi Sepuluh Nopember1
Jaya PranataInstitut Teknologi Sepuluh Nopember1
Meidya KoeshardiantoInstitut Teknologi Sepuluh Nopember1
Harianto HariantoUniversitas Dinamika1
Djoko PurwantoInstitut Teknologi Sepuluh Nopember1
Wisnu WidiartoSebelas Maret University1
Dewi LestariHasanuddin University1
Sri SuhadiyahHasanuddin University1
Juhriah JuhriahAffiliation unknown1
Hendra KusumaAffiliation unknown1
Muhammad AttamimiAffiliation unknown1
Muhammad Ammar Aiman MajidAffiliation unknown1
Rudy DikaironoAffiliation unknown1
Moch FachriAffiliation unknown1
Didit PrasetyoAffiliation unknown1
Fardani Annisa DamastutiAffiliation unknown1
Nugrahardi RamadhaniAffiliation unknown1
Supeno Mardi Susiki NugrohoAffiliation unknown1
Mohammad Iwan WahyuddinNasional University1
Djarot HindartoNasional University1
Andrianingsih AndrianingsihAffiliation unknown1
Ratih Titi KomalasariAffiliation unknown1
Endah Tri Esti HandayaniAffiliation unknown1

Affiliations come from OpenAlex; journal OAI-PMH metadata carries none. Authors without an OpenAlex ID are matched by name, which can merge or split people.

Metadata source: OAI-PMH (metadata jurnal) https://juti.if.its.ac.id/index.php/juti/oai, first harvested 26 Oct 2026, last seen 8 Nov 2026.
Original metadata (oai_dc) 
<oai_dc:dc xmlns="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/" xmlns:oai_dc="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/  http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
	<dc:title xml:lang="en">AUTONOMOUS MOBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN PARALLEL SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI</dc:title>
	<dc:creator xml:lang="en">Hariadi, Mochamad</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Muhtadin, Muhtadin</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Purnomo, Mauridhy Hery</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Rivai, Muhammad</dc:creator>
	<dc:description xml:lang="en">Autonomous mobile robot adalah salah satu jenis robot yang dikembangkan dengan kemampuan untuk mengendalikan dirinya sendiri walaupun dalam lingkungan yang tidak diketahui. Untuk dapat melakukan pengendalian secara mandiri, bisa dilakukan dengan melalui proses pembelajaran secara mandiri tanpa supervisi (unsupervised) dengan mempertimbangkan input dari sensor-sensor yang dipakai. Pada saat robot melakukan pengenalan terhadap lingkungannya, diperlukan perosesan komputasi yang berat dengan waktu yang lama. Penelitian ini akan membahas tentang penggunaan Kohonen Self-Organizing Feature Maps (SOFM) atau (SOM)  sebagai metode pembelajaran Autonomous mobile robot dalam mengenali lingkungannya. Proses pembelajaran dilakukan dengan menggunakan parallel processing menggunakan LAM-MPI, Simulasi dilakukan dengan menggunakan software simulasi Player/ Stage. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SOM menampilkan performa yang baik dalam memetakan lingkungan yang tidak diketahui tanpa supervisi. Hasil pemrosesan dengan menggunakan parallel processing juga menunjukkan dicapainya kecepatan yang signifikan dalam proses pembelajaran robot untuk mengenali lingkungannya. Planning dengan menggunakan A* mampu untuk memberikan jalur yang efektif bagi robot dalam mencapai titik tujuan. Kata Kunci: autonomous, pemetaan, path-planning, komputasi parallel,  parallel SOM</dc:description>
	<dc:publisher xml:lang="en">Institut Teknologi Sepuluh Nopember</dc:publisher>
	<dc:date>2007-07-01</dc:date>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/article</dc:type>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
	<dc:type xml:lang="en">Peer-reviewed Article</dc:type>
	<dc:format>application/pdf</dc:format>
	<dc:identifier>https://juti.if.its.ac.id/index.php/juti/article/view/189</dc:identifier>
	<dc:identifier>10.12962/j24068535.v6i2.a189</dc:identifier>
	<dc:source xml:lang="en">JUTI: Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi; Vol 6, No 2 Juli 2007; 64-70</dc:source>
	<dc:source>2406-8535</dc:source>
	<dc:source>1412-6389</dc:source>
	<dc:source>10.12962/j24068535.v6i2</dc:source>
	<dc:language>eng</dc:language>
	<dc:relation>https://juti.if.its.ac.id/index.php/juti/article/view/189/144</dc:relation>
</oai_dc:dc>