Melola Discovery

← Melola Discovery

Journal SINTA 2

Logika Fuzzy pada Robot Inverted Pendulum Beroda Dua

Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (JTIIK) · Vol. 4 No. 4 (2017) · pp. 244–252

DOI
10.25126/jtiik.201744484
ISSN
2528-6579, 2355-7699
Published
2017-12-31
Publisher
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Language
en

Abstract

AbstrakRobot inverted pendulum beroda dua (IPBD) merupakan sistem yang tidak stabil dan bersifat non-linear. Motor DC sebagai penggerak robot yang terletak pada masing-masing roda kiri dan kanan memberikan variabel gaya untuk mempertahankan kestabilan robot. Oleh karena itu diperlukan suatu kendali yang dapat menjaga keseimbangan dari robot. Makalah ini memaparkan kendali logika fuzzy dalam hal pengendali keseimbangan robot. Pada perancangan robot ini, penulis menggunakan senor inertia measurement unit (IMU) versi MPU 6050 sebagai sensor pendeteksi keseimbangan robot. Nilai setpoint sudut robot yang diberikan adalah sudut elevasi robot terhadap sumbu horizontal atau pada sumbu pitch. Selanjutnya, nilai keluaran sensor IMU dibandingkan dengan setpoint. Lebih lanjut, nilai kesalahan (error) dan nilai perubahan kesalahan (delta errror) yang dihasilkan akan digunakan sebagai masukan logika fuzzy. Hubungan relasi masukan fuzzy diselesaikan dengan aturan Mamdani. Keluaran dari logika fuzzy diselesaikan dengan perhitungan weight average (WA). Hasil keluaran logika fuzzy berupa nilai putaran motor kiri dan kanan yang dikendalikan dengan cara mengatur lebar pulsa sinyal pulse with modulation (PWM). Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kendali logika fuzzy yang diaplikasikan pada robot IPBD dapat menjaga keseimbangan robot dengan osilasi pada sudut -2 hingga 2 derajat.Kata kunci: Logika Fuzzy, Inverted Pendulum, IMU AbstractInverted robot pendulum two (IPBD) is an unstable system that is naturally and non-linear. The DC motor as a robot drive located on each of the left and right wheels provides a force variable to maintain the robot's stability. Therefore we need a control that can maintain the balance of the robot. This paper presents fuzzy logic control in terms of robot balance control. In designing this robot, the author uses inertia measurement unit senator (IMU) MPU 6050 version as a robot balance detection sensor. The given set of corner robot values is the robot's elevation angle to the horizontal axis or on the pitch axis. Furthermore, the value of the IMU sensor output is compared with the setpoint. Furthermore, the error value and the resulting error change value (delta errror) will be used as fuzzy logic input. The relation of fuzzy input relation is solved with Mamdani rule. The output of fuzzy logic is solved by calculating the weight average (WA). The result of fuzzy logic output is left and right motor rotation controlled by adjusting pulse signal of pulse with modulation (PWM). The experiment results obtained that fuzzy logic control applied to the robot IPBD can maintain the robot balance by having oscillations at an angle of -2 to 2 degrees.Keywords: Fuzzy Logic, Inverted Pendulum, IMU

Keywords

Collaboration network of the authors

34 authors · 101 co-authorship links · 30 across different organisations

Hover or tap a name to highlight its co-authors. Double-click to open the author's page.

  • Universitas Gadjah Mada
  • University of Bengkulu
  • State University of Semarang
  • National University of Uzbekistan
  • Universidade Ibirapuera
  • Tunghai University
  • State University of Malang
  • Affiliation unknown
  • Different organisations
  • Same organisation
  • Affiliation unknown
  • Thicker line = more joint articles · bigger circle = more articles
Show as table
Co-authorOrganisationJoint articles
Lazfihma LazfihmaUniversity of Bengkulu5
Henny JohanUniversity of Bengkulu3
Tommy Richard OrlandoUniversitas Gadjah Mada2
Budi Bayu MurtiUniversitas Gadjah Mada2
Maun BudiyantoUniversitas Gadjah Mada2
Euis Nursa'adahAffiliation unknown2
Ega Marita DelimaAffiliation unknown2
Georgius Yoga DewantamaUniversitas Gadjah Mada1
Donny Budi PratamaUniversitas Gadjah Mada1
Fahmi FathuddinUniversitas Gadjah Mada1
Winarsih WinarsihState University of Semarang1
A. SetiawanNational University of Uzbekistan1
F. FahmizalUniversitas Gadjah Mada1
R. W. WardayaUniversity of Bengkulu1
Euis NursaadahUniversity of Bengkulu1
Ela SuryaniAffiliation unknown1
M. FaridUniversidade Ibirapuera1
Ade AgustianAffiliation unknown1
Mimi SutrawatiAffiliation unknown1
Silvia SyeptianiAffiliation unknown1
Asmida HerawatiTunghai University1
SUDIRMAN SUDIRMANState University of Malang1
Rendy Wikrama WardanaUniversity of Bengkulu1
Noni NovianaAffiliation unknown1
Umaya UmayaAffiliation unknown1
Hari MaghfirohAffiliation unknown1
Ahmad Jaelani SidikAffiliation unknown1
Priyova Muhammad RafiefAffiliation unknown1
Mariusz JabłońskiAffiliation unknown1
Piotr BorkowskiAffiliation unknown1

Affiliations come from OpenAlex; journal OAI-PMH metadata carries none. Authors without an OpenAlex ID are matched by name, which can merge or split people.

Metadata source: OAI-PMH (metadata jurnal) https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/en/oai, first harvested 27 Oct 2026, last seen 8 Nov 2026.
Original metadata (oai_dc) 
<oai_dc:dc xmlns="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/" xmlns:oai_dc="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/  http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
	<dc:title xml:lang="id">Logika Fuzzy pada Robot Inverted Pendulum Beroda Dua</dc:title>
	<dc:creator xml:lang="en">Fahmizal, Fahmizal</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Setyawan, Galih</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Arrofiq, Muhammad</dc:creator>
	<dc:creator xml:lang="en">Mayub, Afrizal</dc:creator>
	<dc:subject xml:lang="en">Logika Fuzzy</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="en">Inverted Pendulum</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="en">IMU</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="id">Logika Fuzzy</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="id">Inverted Pendulum</dc:subject>
	<dc:subject xml:lang="id">IMU</dc:subject>
	<dc:description xml:lang="id">AbstrakRobot inverted pendulum  beroda dua (IPBD) merupakan sistem yang tidak stabil dan bersifat non-linear. Motor DC sebagai penggerak robot yang terletak pada masing-masing roda kiri dan kanan memberikan variabel gaya untuk mempertahankan kestabilan robot. Oleh karena itu diperlukan suatu kendali yang dapat menjaga keseimbangan dari robot. Makalah ini memaparkan kendali logika fuzzy dalam hal pengendali keseimbangan robot. Pada perancangan robot ini, penulis menggunakan senor inertia measurement unit (IMU) versi MPU 6050 sebagai sensor pendeteksi keseimbangan robot. Nilai setpoint sudut robot yang diberikan adalah sudut elevasi robot terhadap sumbu horizontal atau pada sumbu pitch. Selanjutnya, nilai keluaran sensor IMU dibandingkan dengan setpoint. Lebih lanjut, nilai kesalahan (error) dan nilai perubahan kesalahan (delta errror) yang dihasilkan akan digunakan sebagai masukan logika fuzzy. Hubungan relasi masukan fuzzy diselesaikan dengan aturan Mamdani. Keluaran dari logika fuzzy diselesaikan dengan perhitungan weight average (WA). Hasil keluaran logika fuzzy berupa nilai putaran motor kiri dan kanan yang dikendalikan dengan cara mengatur lebar pulsa sinyal pulse with modulation (PWM). Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kendali logika fuzzy yang diaplikasikan pada robot IPBD dapat menjaga keseimbangan robot dengan osilasi pada sudut -2 hingga 2 derajat.Kata kunci: Logika Fuzzy, Inverted Pendulum, IMU  AbstractInverted robot pendulum two (IPBD) is an unstable system that is naturally and non-linear. The DC motor as a robot drive located on each of the left and right wheels provides a force variable to maintain the robot's stability. Therefore we need a control that can maintain the balance of the robot. This paper presents fuzzy logic control in terms of robot balance control. In designing this robot, the author uses inertia measurement unit senator (IMU) MPU 6050 version as a robot balance detection sensor. The given set of corner robot values is the robot's elevation angle to the horizontal axis or on the pitch axis. Furthermore, the value of the IMU sensor output is compared with the setpoint. Furthermore, the error value and the resulting error change value (delta errror) will be used as fuzzy logic input. The relation of fuzzy input relation is solved with Mamdani rule. The output of fuzzy logic is solved by calculating the weight average (WA). The result of fuzzy logic output is left and right motor rotation controlled by adjusting pulse signal of pulse with modulation (PWM). The experiment results obtained that fuzzy logic control applied to the robot IPBD can maintain the robot balance by having oscillations at an angle of -2 to 2 degrees.Keywords: Fuzzy Logic, Inverted Pendulum, IMU  </dc:description>
	<dc:publisher xml:lang="en">Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya</dc:publisher>
	<dc:date>2017-12-31</dc:date>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/article</dc:type>
	<dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
	<dc:format>application/pdf</dc:format>
	<dc:identifier>https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/article/view/484</dc:identifier>
	<dc:identifier>10.25126/jtiik.201744484</dc:identifier>
	<dc:source xml:lang="id">Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 4 No 4: Desember 2017; 244-252</dc:source>
	<dc:source xml:lang="en">Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol. 4 No. 4: Desember 2017; 244-252</dc:source>
	<dc:source>2528-6579</dc:source>
	<dc:source>2355-7699</dc:source>
	<dc:source>10.25126/jtiik.201744</dc:source>
	<dc:language>en</dc:language>
	<dc:relation>https://jtiik.ub.ac.id/index.php/jtiik/article/view/484/pdf</dc:relation>
	<dc:rights xml:lang="en">Copyright (c) 2017 Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer</dc:rights>
</oai_dc:dc>